قديمًا، ظهرت ألعاب شبيهة بكرة اليد في القرون الوسطى في فرنسا وبين شعب الإسكيمو بجزيرة جرين لاند وفي أفريقيا القديمة؛ خاصةً في مصر. وبحلول القرن التاسع عشر، ظهرت العديد من الألعاب الشبيهة بكرة اليد في شكلها الحالي في العديد من الدول المختلفة، مثل لعبة håndbold بالدانمارك ولعبة hazena بجمهورية التشيك ولعبة hádzaná بسلوفاكيا ولعبة gandbol بأوكرانيا ولعبة torball بألمانيا وألعاب مماثلة بأوراجوي. وفي الأصل، تشكلت لعبة كرة اليد في صورتها الحالية في نهاية القرن التاسع عشر في أوروبا الشمالية؛ خاصة في الدانمارك وألمانيا والنرويج والسويد. وكان لـ"هولجر نيلسن" الدانماركي الفضل في رسم قواعد لعبة كرة اليد (håndbold) في شكلها الحالي في عام 1898، وقام بنشرها في عام 1906. كما قام بالشيء نفسه "آر إن إرنست" في عام 1897. وفي 29 من شهر أكتوبر عام 1917، قام كل من "ماكس هيزر" و"كارل شيلينز" و"إريك كوناي" من ألمانيا بنشر مجموعة أخرى من القواعد الخاصة برياضة كرة اليد الجماعية. وبعد عام 1919، تم تطوير هذه القواعد على يد "كارل شيلينز". ولقد تم تطبيق هذه القواعد للمرة الأولى في مباراة كرة اليد للرجال التي أقيمت في عام 1925 بين ألمانيا وبلجيكا وفي مباراة كرة اليد للنساء في عام 1930 بين ألمانيا والنمسا. وفي عام 1926، قام المجلس التشريعي في الاتحاد الدولي للرياضيين الهواة بتكليف لجنة متخصصة لرسم القواعد الدولية التي تنظم مباريات كرة يد الملعب. وفي عام 1928، تشكل الاتحاد الدولي لهواة كرة اليد، بينما تشكل الاتحاد الدولي لكرة اليد في عام 1946. وأقيمت أول مباريات كرة يد الملعب للرجال في دورة الألعاب الأولمبية الصيفية 1936 في برلين بناءً على طلب الزعيم "أدولف هتلر".[1][2] وبعد ذلك، عادت اللعبة من جديد كواحدة من الرياضات الجماعية المقامة في دورة الألعاب الأولمبية الصيفية 1972 في ميونيخ. كما أقيمت مباراة كرة يد جماعية للسيدات في دورة الألعاب الأولمبية الصيفية 1976. ولقد نظم الاتحاد الدولي لكرة اليد بطولة العالم للرجال في كرة اليد عام 1938 التي كانت تعقد كل 4 سنوات (وأحيانًا كل 3 سنوات) منذ الحرب العالمية الثانية وحتى عام 1995. ومنذ بطولة العالم التي عقدت في أيسلندا في عام 1995، أصبحت المسابقة تعقد كل سنتين. أما عن بطولة العالم للسيدات في كرة اليد، فكانت تقام منذ عام 1957. كما نظم الاتحاد الدولي لكرة اليد العديد من البطولات العالمية للناشئين من السيدات والرجال. وبحلول شهر فبراير عام 2007، بلغ عدد الأعضاء بالاتحاد الدولي لكرة اليد 159 عضوًا – حوالي 1.130.000 فريق و31 مليون لاعب ومدرب وإداري وحكم، وذلك بعد انضمام 8 دول.